Changeset 15 in flairsrc for trunk/lib/FlairCore/src/Quaternion.cpp
 Timestamp:
 Apr 8, 2016, 3:40:57 PM (6 years ago)
 File:

 1 edited
Legend:
 Unmodified
 Added
 Removed

trunk/lib/FlairCore/src/Quaternion.cpp
r2 r15 26 26 namespace core { 27 27 28 Quaternion::Quaternion(float inQ0, float inQ1,float inQ2,float inQ3):q0(inQ0),q1(inQ1),q2(inQ2),q3(inQ3) {29 }28 Quaternion::Quaternion(float inQ0, float inQ1, float inQ2, float inQ3) 29 : q0(inQ0), q1(inQ1), q2(inQ2), q3(inQ3) {} 30 30 31 Quaternion::~Quaternion() { 32 } 31 Quaternion::~Quaternion() {} 33 32 34 Quaternion &Quaternion::operator=(const Quaternion &quaternion) {35 q0=quaternion.q0;36 q1=quaternion.q1;37 q2=quaternion.q2;38 q3=quaternion.q3;39 33 Quaternion &Quaternion::operator=(const Quaternion &quaternion) { 34 q0 = quaternion.q0; 35 q1 = quaternion.q1; 36 q2 = quaternion.q2; 37 q3 = quaternion.q3; 38 return (*this); 40 39 } 41 40 42 41 float Quaternion::GetNorm(void) const { 43 return sqrt(q0*q0+q1*q1+q2*q2+q3*q3);42 return sqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3); 44 43 } 45 44 46 45 void Quaternion::Normalize(void) { 47 float n=GetNorm();48 if(n!=0) {49 q0=q0/n;50 q1=q1/n;51 q2=q2/n;52 q3=q3/n;53 46 float n = GetNorm(); 47 if (n != 0) { 48 q0 = q0 / n; 49 q1 = q1 / n; 50 q2 = q2 / n; 51 q3 = q3 / n; 52 } 54 53 } 55 54 56 55 void Quaternion::Conjugate(void) { 57 q1=q1;58 q2=q2;59 q3=q3;56 q1 = q1; 57 q2 = q2; 58 q3 = q3; 60 59 } 61 60 62 61 Quaternion Quaternion::GetConjugate(void) { 63 return Quaternion(q0,q1,q2,q3);62 return Quaternion(q0, q1, q2, q3); 64 63 } 65 64 66 65 void Quaternion::GetLogarithm(Vector3D &logarithm) { 67 68 float v_norm=sqrtf(q1*q1+q2*q2+q3*q3);66 Normalize(); 67 float v_norm = sqrtf(q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3); 69 68 70 if(v_norm!=0) {71 72 logarithm.x=(q1*v_arccos)/v_norm;73 logarithm.y=(q2*v_arccos)/v_norm;74 logarithm.z=(q3*v_arccos)/v_norm;75 76 logarithm.x=0;77 logarithm.y=0;78 logarithm.z=0;79 69 if (v_norm != 0) { 70 float v_arccos = acosf(q0); 71 logarithm.x = (q1 * v_arccos) / v_norm; 72 logarithm.y = (q2 * v_arccos) / v_norm; 73 logarithm.z = (q3 * v_arccos) / v_norm; 74 } else { 75 logarithm.x = 0; 76 logarithm.y = 0; 77 logarithm.z = 0; 78 } 80 79 } 81 80 82 81 Vector3D Quaternion::GetLogarithm(void) { 83 84 85 82 Vector3D vector; 83 GetLogarithm(vector); 84 return vector; 86 85 } 87 86 88 87 Quaternion Quaternion::GetDerivative(const Vector3D &angularSpeed) const { 89 const Quaternion Qw(0,angularSpeed.x,angularSpeed.y,angularSpeed.z);90 return 0.5*(*this)*Qw;88 const Quaternion Qw(0, angularSpeed.x, angularSpeed.y, angularSpeed.z); 89 return 0.5 * (*this) * Qw; 91 90 } 92 91 93 92 void Quaternion::Derivate(const Vector3D &angularSpeed) { 94 Quaternion Q=GetDerivative(angularSpeed);95 (*this)=Q;93 Quaternion Q = GetDerivative(angularSpeed); 94 (*this) = Q; 96 95 } 97 96 98 97 void Quaternion::ToEuler(Euler &euler) const { 99 euler.roll=atan2(2*(q0*q1+q2*q3), 12*(q1*q1+q2*q2));100 euler.pitch=asin(2*(q0*q2q1*q3));101 euler.yaw = atan2(2*(q0*q3+q1*q2), 12*(q2*q2+q3*q3));98 euler.roll = atan2(2 * (q0 * q1 + q2 * q3), 1  2 * (q1 * q1 + q2 * q2)); 99 euler.pitch = asin(2 * (q0 * q2  q1 * q3)); 100 euler.yaw = atan2(2 * (q0 * q3 + q1 * q2), 1  2 * (q2 * q2 + q3 * q3)); 102 101 } 103 102 104 103 Euler Quaternion::ToEuler(void) const { 105 106 107 104 Euler euler; 105 ToEuler(euler); 106 return euler; 108 107 } 109 108 110 109 void Quaternion::ToRotationMatrix(RotationMatrix &matrix) const { 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 110 float aSq = q0 * q0; 111 float bSq = q1 * q1; 112 float cSq = q2 * q2; 113 float dSq = q3 * q3; 114 matrix.m[0][0] = aSq + bSq  cSq  dSq; 115 matrix.m[0][1] = 2.0f * (q1 * q2  q0 * q3); 116 matrix.m[0][2] = 2.0f * (q0 * q2 + q1 * q3); 117 matrix.m[1][0] = 2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3); 118 matrix.m[1][1] = aSq  bSq + cSq  dSq; 119 matrix.m[1][2] = 2.0f * (q2 * q3  q0 * q1); 120 matrix.m[2][0] = 2.0f * (q1 * q3  q0 * q2); 121 matrix.m[2][1] = 2.0f * (q0 * q1 + q2 * q3); 122 matrix.m[2][2] = aSq  bSq  cSq + dSq; 124 123 } 125 124 126 125 Quaternion &Quaternion::operator+=(const Quaternion &quaternion) { 127 q0+=quaternion.q0;128 q1+=quaternion.q1;129 q2+=quaternion.q2;130 q3+=quaternion.q3;131 126 q0 += quaternion.q0; 127 q1 += quaternion.q1; 128 q2 += quaternion.q2; 129 q3 += quaternion.q3; 130 return (*this); 132 131 } 133 132 134 133 Quaternion &Quaternion::operator=(const Quaternion &quaternion) { 135 q0=quaternion.q0;136 q1=quaternion.q1;137 q2=quaternion.q2;138 q3=quaternion.q3;139 134 q0 = quaternion.q0; 135 q1 = quaternion.q1; 136 q2 = quaternion.q2; 137 q3 = quaternion.q3; 138 return (*this); 140 139 } 141 140 142 Quaternion operator + (const Quaternion &quaternionA,const Quaternion &quaterniontB) { 143 return Quaternion( 144 quaternionA.q0 + quaterniontB.q0, 145 quaternionA.q1 + quaterniontB.q1, 146 quaternionA.q2 + quaterniontB.q2, 147 quaternionA.q3 + quaterniontB.q3); 141 Quaternion operator+(const Quaternion &quaternionA, 142 const Quaternion &quaterniontB) { 143 return Quaternion( 144 quaternionA.q0 + quaterniontB.q0, quaternionA.q1 + quaterniontB.q1, 145 quaternionA.q2 + quaterniontB.q2, quaternionA.q3 + quaterniontB.q3); 148 146 } 149 147 150 Quaternion operator (const Quaternion &quaterniontA,const Quaternion &quaterniontB) { 151 return Quaternion( 152 quaterniontA.q0  quaterniontB.q0, 153 quaterniontA.q1  quaterniontB.q1, 154 quaterniontA.q2  quaterniontB.q2, 155 quaterniontA.q3  quaterniontB.q3); 148 Quaternion operator(const Quaternion &quaterniontA, 149 const Quaternion &quaterniontB) { 150 return Quaternion( 151 quaterniontA.q0  quaterniontB.q0, quaterniontA.q1  quaterniontB.q1, 152 quaterniontA.q2  quaterniontB.q2, quaterniontA.q3  quaterniontB.q3); 156 153 } 157 154 158 155 Quaternion operator(const Quaternion &quaternion) { 159 return Quaternion(quaternion.q0,quaternion.q1,quaternion.q2,quaternion.q3); 156 return Quaternion(quaternion.q0, quaternion.q1, quaternion.q2, 157 quaternion.q3); 160 158 } 161 159 162 Quaternion operator * (const Quaternion &quaterniontA,const Quaternion &quaterniontB) { 163 return Quaternion( 164 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q0  quaterniontA.q1 * quaterniontB.q1  quaterniontA.q2 * quaterniontB.q2  quaterniontA.q3 * quaterniontB.q3, 165 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q1 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q0 + quaterniontA.q2 * quaterniontB.q3  quaterniontA.q3 * quaterniontB.q2, 166 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q2  quaterniontA.q1 * quaterniontB.q3 + quaterniontA.q2 * quaterniontB.q0 + quaterniontA.q3 * quaterniontB.q1, 167 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q3 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q2  quaterniontA.q2 * quaterniontB.q1 + quaterniontA.q3 * quaterniontB.q0); 160 Quaternion operator*(const Quaternion &quaterniontA, 161 const Quaternion &quaterniontB) { 162 return Quaternion( 163 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q0  quaterniontA.q1 * quaterniontB.q1  164 quaterniontA.q2 * quaterniontB.q2  quaterniontA.q3 * quaterniontB.q3, 165 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q1 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q0 + 166 quaterniontA.q2 * quaterniontB.q3  quaterniontA.q3 * quaterniontB.q2, 167 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q2  quaterniontA.q1 * quaterniontB.q3 + 168 quaterniontA.q2 * quaterniontB.q0 + quaterniontA.q3 * quaterniontB.q1, 169 quaterniontA.q0 * quaterniontB.q3 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q2  170 quaterniontA.q2 * quaterniontB.q1 + 171 quaterniontA.q3 * quaterniontB.q0); 168 172 } 169 173 170 Quaternion operator * (float coeff,const Quaternion &quaternion) { 171 return Quaternion( 172 coeff*quaternion.q0, 173 coeff*quaternion.q1, 174 coeff*quaternion.q2, 175 coeff*quaternion.q3); 174 Quaternion operator*(float coeff, const Quaternion &quaternion) { 175 return Quaternion(coeff * quaternion.q0, coeff * quaternion.q1, 176 coeff * quaternion.q2, coeff * quaternion.q3); 176 177 } 177 178 178 179 Quaternion operator * (const Quaternion &quaternion,float coeff) { 180 return Quaternion( 181 coeff*quaternion.q0, 182 coeff*quaternion.q1, 183 coeff*quaternion.q2, 184 coeff*quaternion.q3); 179 Quaternion operator*(const Quaternion &quaternion, float coeff) { 180 return Quaternion(coeff * quaternion.q0, coeff * quaternion.q1, 181 coeff * quaternion.q2, coeff * quaternion.q3); 185 182 } 186 183
Note: See TracChangeset
for help on using the changeset viewer.